[发明专利]行走辅助机器人和控制行走辅助机器人的方法有效
| 申请号： | 201410591857.5 | 申请日： | 2014-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN104622669B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 林福万;徐基弘 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61F2/60;A61F2/70 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 苏银虹;金明顺 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 提供了一种行走辅助机器人和控制行走辅助机器人的方法。控制方法包括：通过感测或测量至少一个关节的动作来收集动作信息；基于感测或测量到的所述至少一个关节的动作来确定所述至少一个关节的动作状态；基于被确定的所述至少一个关节的动作状态来控制行走辅助机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 行走辅助 机器人 关节 动作状态 感测 测量 动作信息 | ||
【主权项】：
1.一种控制行走辅助机器人的运动的方法，所述方法包括：通过感测或测量行走辅助机器人的至少一个关节的动作来收集动作信息；基于收集到的动作信息来确定所述至少一个关节的动作状态，其中，确定动作状态的步骤包括：基于收集到的动作信息来确定所述至少一个关节是处于正功状态还是负功状态；基于动作状态计算施加到行走辅助机器人的力矩，使得力矩基于动作状态选择性地包括主动分量和阻尼分量的不同组合；基于所述至少一个关节的力矩通过以下步骤控制行走辅助机器人的运动：当所述至少一个关节处于正功状态时，使所述至少一个关节的动作加速，当所述至少一个关节处于负功状态时，使所述至少一个关节的动作减速。
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