[发明专利]一种激光雷达点云数据的存储方法及装置

摘要

本申请公开了一种激光雷达点云数据的存储方法及装置，该存储方法包括对原始激光点云数据中的每个激光点进行坐标变换；检测进行坐标变换后的激光点，利用激光点坐标值的变化来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点；在判断当前所扫描的激光点为新扫描线的起始点时，将上一条扫描线上的激光点云数据存入缓冲区并对缓冲区中上一条扫描线上的每个激光点进行坐标逆变换；对进行坐标逆变换后的激光点所属的扫描线建立空间索引并进行保存；处理下一条扫描线，重复上述步骤直至所有扫描线上的激光点云数据保存完毕。该装置主要包括坐标变换单元、检测判断单元、缓存单元、存储单元。通过本申请中的技术方案能提高后续数据处理的效率。

主权项

一种激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，包括：S1，根据所采集的原始激光点云数据，对原始激光点云中每个扫描线上的激光点进行三维坐标变换，得到三维坐标变换后所有激光点的坐标值；S2，检测进行三维坐标变换后的激光点的坐标值，将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点；S3，在判断当前所检测的激光点不是新扫描线的起始点时，则将所述三维坐标变换后的当前激光点的坐标值作为当前扫描线上的激光点的坐标数据；在判断当前所检测的激光点为新扫描线的起始点时，则将所述三维坐标变换后的当前激光点的坐标值作为新扫描线上起始点的坐标数据，并将当前扫描线上的所有激光点的点云数据存入缓冲区，对所述缓冲区中当前扫描线上的每个激光点进行所述三维坐标变换的逆变换并保存，并将所述新扫描线作为当前扫描线；S4，将当前扫描线上当前所检测的激光点的下一个激光点作为当前激光点继续执行步骤S2至S3，直至所有原始激光点云数据保存完毕。