[发明专利]利用单目和二维平台获取物体图像信息及三维模型的方法

摘要

本发明涉及一种利用单目和二维平台获取物体图像信息及三维模型的方法，该方法将物体放在电动二维旋转台上，根据视点最优规划，控制WNSC400精确的调整各最优视点所需的旋转角度，利用PCL点云库对点云进行滤波，分割，采样，配准，能够快速重建出未知物体的三维模型。该方法不仅重建速度快，实用性好，而且操作简单，重建成本低，容易操作，重建效果好。

主权项

一种利用单目和二维平台获取物体图像信息及三维模型的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）快速重建：首先标定出相机与投影仪的内外参数，根据格雷码与相移结合的方法，利用单目结构光中的短焦获取图像信息，对未知物体进行三维重建，由三角测量原理得到某一视点的点云数据，剔除杂点，得到该视点下的三维模型；（2）视点规划：用户将待重建物体放在二维旋转台上，利用相机获取该视点下的几何信息及拓朴信息，通过比较左右参考位置下所获可视面积的大小，取大者所在位置作为下一视点的位置，最后通过规划自终止判据，判断是否完成重建；（3）配准点云：将视点1‑n重建出来的三维点云，将点云数据转化到视点1坐标系下，利用PCL点云库读取点云，进行ICP迭代最近点算法迭代，当迭代趋于稳定，配准结束，去除重合区域点云，分析重建出的点云数据，获得物体的完整三维模型。