[发明专利]一种无轨自导向汽车列车的自导向控制方法

摘要

本发明公开了一种无轨自导向汽车列车的自导向控制方法，其步骤为：步骤(1)：记录车辆在行进中的各个车轴的实时位置信息；步骤(2)：通过调整对应轴上车轮的转向角来使得车轴运行于一定轨迹，各个车轴需运行于第一轴运行的轨迹上。本发明具有原理简单、控制精度高、能够提高多节车厢车轮跟随性、提高汽车列车道路通过性等优点。

主权项

1.一种无轨自导向汽车列车的自导向控制方法，其特征在于，步骤为：步骤(1)：记录车辆在行进中的各个车轴的实时位置信息；步骤(2)：通过调整对应轴上车轮的转向角来使得车轴运行于一定轨迹，各个车轴需运行于第一轴运行的轨迹上；所述自导向控制方法包括站台停靠流程，其方法为：在自导向列车的侧向安装微波探测器进行精确测距，在客车靠站时通过控制全轮转向系统，使车辆斜行停靠以实现停靠，实现车辆地板与站台地板的小缝隙对接；所述步骤(2)的具体流程为：步骤(2.1)：以第一节车为例，车辆在行驶时第一轴中心处的坐标T1(x1,y1)不断更新，将其以数组的形式存储在车辆控制器内存内；步骤(2.2)：后一个转向轴中心的坐标通过步骤(1)进行实时计算；通过查询车辆控制器内存中存储的所有前转向轴中心的坐标，找出与前转向轴中心距离为前后轴轴距的、且与此时后一转向轴中心最近的坐标点A(x*,y*)，将其作为目标坐标，用来调整车辆的后一转向轴的转向角；步骤(2.3)：将目标坐标A(x*,y*)变换到第一节车辆坐标系Xv1‑Yv1上，得到A点在Xv1‑Yv1坐标系下Yv1向距离为：当将控制为零时，即可使得后轮行进在前轮的轨迹上；其中，ψ₁为车辆的横摆角；步骤(2.4)：重复步骤步骤(2.2)～(2.3)，得到其他所有各节车辆转向轴转向角的控制方案。