[发明专利]一种智能假手控制系统

摘要

本发明公开了一种智能假手控制系统。该智能假手控制系统，包括驱动电机，还包括信号采集模块、信号处理模块、电源模块、主控模块、电机驱动模块；信号采集模块用于采集手臂表面的肌电信号；信号处理模块用于将肌电信号进行滤波和放大后发送到主控模块；主控模块用于将接收到的肌电信号进行动作分类计算后得到控制信号并将控制信号发送到电机驱动模块；电机驱动模块，用于控制驱动电机；电源模块通过二级电压转换分别为驱动电机和主控模块供电，通过更改电子元件的参数值提供不同输出电压的电压转换。实现了对驱动电机和主控模块之间的电流隔离，避免驱动电机对主控模块的影响；同时，不同电压的输出能够保证控制系统对不同型号的假手进行控制。

主权项

一种智能假手控制系统，包括驱动电机，其特征在于，还包括：信号采集模块、信号处理模块、电源模块、主控模块、电机驱动模块；所述信号采集模块，用于通过肌电电极采集手臂表面的肌电信号；所述信号处理模块，用于将所述肌电信号进行滤波和放大后发送到所述主控模块；所述主控模块，用于将接收到的肌电信号进行动作分类计算后得到控制驱动电机工作的控制信号并将所述控制信号发送到所述电机驱动模块；所述电机驱动模块，用于根据所述控制信号控制驱动电机运动；所述电源模块，包括二级电压转换，其中第一级电压转换和第二级电压转换分别为驱动电机和主控模块供电，所述第一级电压转换为通过更改电子元件的参数值提供不同输出电压的电压转换；还包括通信模块、速度检测模块和实时监测装置，所述实时监测装置通过通信模块与所述主控模块相连；所述速度检测模块用于检测所述驱动电机的速度、转向和位置的信息并将所述信息通过主控模块、通信模块发送到实时监测装置；所述实时监测装置用于显示所述信息、根据所述信息建立假手的连杆机构模型并将所述连杆机构模型在实时监测装置中显示；所述实时监测装置还用于设定假手的位置、运行速度，根据逆运动学计算出实现该位置各驱动电机对应的位置、速度信息并根据计算出的信息控制各驱动电机运行，同时对比运行过程中检测到的转速、转向和位置的信息，调整计算出的信息实现速度、位置的闭环控制。