[发明专利]用机器人取出散装物品的装置和方法有效
| 申请号： | 201410608765.3 | 申请日： | 2014-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN104608126A | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 后藤健文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;李家浩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的物品取出装置构成为设定包含处于开放状态的把持部的实体区域、其内侧的把持区域的把持部模型，设定把持部的位置和姿势的候选即位置姿势候选，根据通过三维测定机取得的物品表面的位置信息和把持部模型，假设将把持部配置为各个位置姿势候选而通过各位置姿势候选计算把持部对物品的把持成功可能性，根据把持成功可能性，从位置姿势候选中选择位置姿势候选，设定为把持部位置姿势，控制机器人使得将把持部向把持部位置姿势移动而取出物品。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 取出 散装 物品 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种物品取出装置，其特征在于，具备：机器人(12)，其具有能够开闭的把持部(14)；三维测定机(11)，其测定散装在三维空间中的多个物品(17)的表面位置，取得多个三维点(31)的位置信息；把持部模型设定部(131)，其设定包含处于开放状态的上述把持部的实体部分的区域即实体区域(SP1)、该实体区域的内侧的把持区域(SP2)的把持部模型(20)；位置姿势候选设定部(132)，其设定1个以上的位置姿势候选作为上述把持部的位置和姿势的候选；把持可能性计算部(133)，其根据通过上述三维测定机取得的上述位置信息和由上述把持部模型设定部所设定的上述把持部模型，假设将上述把持部配置为通过上述位置姿势候选设定部设定的各个上述位置姿势候选而通过各位置姿势候选计算上述把持部对物品的把持成功可能性(E)；位置姿势设定部(134)，其根据通过上述把持可能性计算部计算出的上述把持成功可能性，从通过上述位置姿势候选设定部设定的上述位置姿势候选中选择1个以上的位置姿势候选，设定为把持部位置姿势；机器人控制部(135)，其控制上述机器人使得将上述把持部向通过上述位置姿势设定部设定的上述把持部位置姿势进行移动而取出上述物品。
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