[发明专利]不确定环境下的多无人机同时到达多个目标方法有效
| 申请号： | 201410617579.6 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN104407619A | 公开（公告）日： | 2015-03-11 |
| 发明（设计）人： | 陈侠;徐光延;张耀营 | 申请（专利权）人： | 沈阳航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/12;G06F19/00 |
| 代理公司： | 沈阳火炬专利事务所(普通合伙) 21228 | 代理人： | 王欣 |
| 地址： | 110136 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明针对不确定环境下的多无人机同时到达的问题，属于多无人机协调控制领域。将不确定距离信息用区间数值来表示，将拍卖算法和区间一致性算法相结合，提出了不确定环境下的多无人机同时到达的控制方法。首先通过拍卖算法，以无人机到达攻击目标的路径长度总和为目标函数，并对有突发威胁和无突发威胁的情况下，给出了多无人机对多目标的任务分配方法。然后定义了区间一致性算法，提出了不确定环境下的多无人机同时到达的控制方法，实现了多无人机到达多目标的趋于一致的时间范围。本发明可以实现在不确定环境下多无人机在同一时间范围内到达多目标，并且具有很好的灵活性、鲁棒性、可靠性和伸缩性。 | ||
| 搜索关键词： | 不确定 环境 无人机 同时 到达 目标 方法 | ||
【主权项】：
不确定环境下的多无人机同时到达多个目标方法，其特征在于：将不确定信息用区间信息来表示，通过拍卖算法以多无人机到达多目标的路径长度总和作为目标函数给出了多无人机对多目标的任务分配方法；首先利用区间一致性算法，实现多无人机到达多目标的趋于一致的时间范围；再分别针对无突发威胁情况下和有突发威胁情况下的多无人机到达多目标的协同控制问题进行试验；当有突发威胁情况下的多无人机协同控制要考虑运用两次拍卖算法，并改变无人机的攻击目标，保证目标函数最优；实现多无人机同时到达多个目标。
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