[发明专利]一种爬墙机器人双11行走架构

摘要

本发明提出了一种爬墙机器人双11行走架构。本发明在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动。当所述的吸附运动机构为直列单排结构时，由N个吸附单体组成，形成奇数组与偶数组间隔排列。当所述的吸附运动机构为直列双排结构时，第一排内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，第二排内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元，两排内的吸附单体个数相同。本发明结合了现有爬墙机器人的构架优点，在灵活运用各种吸附体的情况下，能完成各种材质的表面吸附行走并灵活转向，并有效增大了机器人与被吸附物的表面积。

主权项

 一种爬墙机器人双11行走架构，其特征在于：在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动；所述的吸附运动机构为直列单排结构，由多个吸附单体组成，形成奇数组与偶数组间隔排列，奇数组内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，偶数组内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元；当机器人前后动运时：奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动；当机器人左右动运时：奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动；当机器人斜向动运时：奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。