[发明专利]由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法及系统有效
| 申请号： | 201410619062.0 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN104316059B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王励扬;何文涛;马成炎;蔺晓龙;翟昆朋;胡晓峰;王浩 | 申请（专利权）人： | 中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C22/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 314006 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法，包括以下步骤(1)差分里程计获取的行驶距离，获得车辆的行驶速度与航向角；(2)根据行驶速度与航向角推算车辆的经纬度；(3)输出行驶速度、航向角以及经纬度。本发明提供的由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法，仅由车载里程计作为数据源，获得车辆经纬度，结合当前时刻的行驶速度与航向角，作为航位推算系统的输出，不仅仅是在平面直角坐标系下的坐标，从而实现直接给出车辆经纬度的航位推算导航定位系统；无需使用陀螺仪、加速度计等惯性器件，使得实现的直接给出车辆经纬度的航位推算导航定位系统成本较低。本发明还提供一种航位推算导航定位系统。 | ||
| 搜索关键词： | 里程计 获得 车辆 经纬度 推算 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)差分里程计获取的行驶距离，获得所述车辆的行驶速度与航向角；(2)根据所述行驶速度与所述航向角推算所述车辆的经纬度；(3)输出所述行驶速度、所述航向角以及所述经纬度；其中，步骤(2)根据所述行驶速度与所述航向角推算所述车辆的经纬度包括以下步骤：(21)计算导航坐标系下所述车辆的速度矢量；(22)计算所述导航坐标系相对地球坐标系的旋转矢量在所述导航坐标系下的表示；(23)计算所述导航坐标系到所述地球坐标系的方向余弦矩阵；(24)从所述方向余弦矩阵中提取所述车辆当前时刻的经纬度。
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