[发明专利]一种采煤机滚筒自动调高系统

摘要

本发明公开了一种采煤机滚筒自动调高系统，通过定位定姿装置和工作面顺槽端头位置校准装置确定采煤机在工作面地理坐标系下的位置与姿态，调高控制核心处理器根据采煤机坐标将其融合在工作面三维地质数字模型中，根据采煤机所处位置，在工作面三维地质数字模型中进行三维空间分析，得出采煤机所处位置的截割煤层厚度及其变化，结合包括煤层夹矸在内的地址环境参数，实时动态调整采煤机截割高度。本发明提供一种采煤机滚筒自动调高系统，能够实现采煤机滚筒的自动调高。

主权项

一种采煤机滚筒自动调高系统，其特征在于：包括定位定姿装置、工作面顺槽端头位置校准装置、工作面三维地质数字模型数据库和调高控制核心处理器，其中：所述定位定姿装置，利用惯性导航元件和采煤机行走部轴编码器的组合，以实时测量采煤机在采煤机载体坐标系下的位置与姿态，并经过坐标转换将采煤机载体坐标系下的坐标转换为地理坐标系下的坐标，实现采煤机在地理坐标系下的位置与姿态的确定；所述工作面顺槽端头位置校准装置，在巷道工作面两端头巷道内固定定位标签，当采煤机运动到工作面端头时，通过定位标签校正采煤机在回采过程中定位定姿装置的漂移误差，定位标签在地理坐标系下的坐标明确；所述工作面三维地质数字模型数据库，利用工作面井探数据、巷探数据以及精细物探数据预先构建工作面三维地质数字模型，并将该工作面三维地质数字模型存储为数据库，该数据库中包含了工作面顶板在地理坐标系下的坐标、工作面底板在地理坐标系下的坐标，利用数据库中的数据为采煤机滚筒的自动调高提供参照；所述调高控制核心处理器，将定位定姿装置和工作面顺槽端头位置校准装置输出的测量数据，与工作面三维地质数字模型相融合，获得采煤机所处位置的截割煤层厚度及其变化，以及包括煤层夹矸在内的地址环境参数，综合所得参数输出采煤机滚筒高度的调节参数，实时动态调节采煤机截割高度；通过定位定姿装置和工作面顺槽端头位置校准装置确定采煤机在工作面地理坐标系下的位置与姿态，调高控制核心处理器根据采煤机坐标将其融合在工作面三维地质数字模型中，根据采煤机所处位置，在工作面三维地质数字模型中进行三维空间分析，得出采煤机所处位置的截割煤层厚度及其变化，结合包括煤层夹矸在内的地址环境参数，实时动态调整采煤机截割高度。