[发明专利]一种(1T2R)&(2T)五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T2R)和一个两分支并联机构(2T)，三分支并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成；分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；分支四由两个移动副和一个转动副组成；分支五由一个移动副和三个转动副组成。本发明实现三维移动两维转动的功能，结构稳定、刚性好、承载力强、运动解耦，易于控制。

主权项

一种(1T2R)&(2T)五自由度解耦混联机构，其主要包括一个三分支并联机构(1T2R)和一个两分支并联机构(2T)，三分支并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支，两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成。其特征在于：分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成，第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，前两个转动副轴线相互平行且垂直于定平面和移动副中心线，并垂直于随后两个轴线平行的转动副；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成，万向铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成，连杆的一端通过圆柱副与基座连接，与基座连接圆柱副轴线平行于定平台，并与随后两个转动副轴线垂直，与动平台连接的转动副轴线平行于动平面并平行于紧邻的转动副轴线垂直于前两个轴线平行的移动副；分支四由两个移动副和一个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向垂直于定平台，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与机器人末端连接，两移动方向相互垂直；分支五由一个移动副和三个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于三个转动副轴线方向，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆，第二个连杆的另一端与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与机器人末端连接。