[发明专利]新型十八自由度带铲斗机器人在审
| 申请号： | 201410625528.8 | 申请日： | 2014-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN104444418A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 高峰;陈先宝;金振林;杜惠;潘阳;赵一楠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B65G65/04 | 分类号： | B65G65/04;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中;刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。 | ||
| 搜索关键词： | 新型 十八 自由度 带铲斗 机器人 | ||
【主权项】：
一种新型十八自由度带铲斗机器人，其特征在于，包括身体主体以及分两组平均安装在身体主体两侧的多条机械腿；其中，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，所述三支链并联机构固连在身体主体上，并通过球铰和对应的机械腿连接；所述三条支链并联机构包括第一支链结构、第二支链结构和第三支链结构，其中，第一支链结构位于三条支链并联机构的外侧，包括推杆a和第二杆件a，所述推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，所述第二杆件a的一端通过虎克铰与推杆a连接，第二杆件a的另一端通过球铰和对应的机械腿连接；所述第二杆件a上固连着一个三角形平台；所述第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；所述第二杆件b的一端通过虎克铰和推杆b相连，第二杆件b的另一端通过球铰与三角形平台相连。
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