[发明专利]基于单目视觉的机器人关键件位姿识别方法和系统在审
| 申请号： | 201410637167.9 | 申请日： | 2014-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105654086A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 李邦宇;邹风山;徐方;张涛;钱益舟;李崇 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/34 | 分类号： | G06K9/34;G06K9/38 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人视觉技术领域，具体公开一种基于单目视觉的机器人关键件位姿识别系统。本发明视觉系统包括摄像机和视觉测量系统；所述摄像机采集图像；所述视觉测量系统接收所述图像，经图像处理、图像分析得到位姿结果，并将位姿结果发送到所述机器人控制系统；所述机器人控制系统根据位姿结果驱动所述机器人。本发明基于单目视觉的机器人关键件位姿识别方法和系统，采用二次定位方案，减少由于摄像机光轴与被测物体不共线时镜头畸变对图像处理的影响；采用间接测量，实现对摄像机不能完全采集到待定位目标的精确定位；采用动态阈值进行二值化处理，减少光照对图像处理的影响；采用连通域搜索定位目标，解决目标成像后形状不规则的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 机器人 关键 件位姿 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于单目视觉的机器人关键件位姿识别系统，包括视觉系统、机器人控制系统、机器人，所述视觉系统包括摄像机和视觉测量系统；所述摄像机采集图像；所述视觉测量系统接收所述图像，经图像处理、图像分析得到位姿结果，并将位姿结果发送到所述机器人控制系统；所述机器人控制系统根据位姿结果驱动所述机器人。
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