[发明专利]汽车车身机器人点焊飞溅视觉检测与控制方法在审
| 申请号： | 201410637823.5 | 申请日： | 2014-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105643080A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 张春阳;桑军萍;赵欣;王克鸿;周琦;李帅 | 申请（专利权）人： | 长安马自达汽车有限公司 |
| 主分类号： | B23K11/36 | 分类号： | B23K11/36;B23K11/11 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 唐代盛 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种汽车车身机器人点焊飞溅视觉检测与控制方法，利用工业CCD采集汽车车身点焊焊接飞溅图像，获得原始图像传输至工业计算机；对获取得到的原始图像进行截取，按照固定尺寸截取点焊点周围的图像，截取尺寸为电极截面积的9-16倍；对截取后的图像进行灰度拉伸，对图像灰度值区间进行线性变化，提高飞溅区域在整体图像中的对比度；利用均值滤波和中值滤波降低随机噪声对图像质量的影响，使图像得到平滑；通过阈值分割将图像分割为二值化图像，利用边缘检测获取飞溅轮廓，提取飞溅大小与特征参数，得到飞溅系数K值。本发明降低了后续图像处理的数据量，节省了时间，提高了图像处理效率，并将CCD设置到离焊点更远的位置，延长了CCD的寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车 车身 机器人 点焊 飞溅 视觉 检测 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种汽车车身机器人点焊飞溅视觉检测与控制方法，其特征在于利用工业计算机[7]运用VC++程序对采集到的飞溅图像进行处理，步骤如下：第一步，利用工业CCD采集汽车车身点焊焊接飞溅图像，获得原始图像传输至工业计算机[7]；第二步，对获取得到的原始图像进行截取，按照固定尺寸截取点焊点周围的图像，截取尺寸为电极截面积的9‑16倍；第三步，对截取后的图像进行灰度拉伸，对图像灰度值区间进行线性变化，提高飞溅区域在整体图像中的对比度；第四步，利用均值滤波和中值滤波降低随机噪声对图像质量的影响，使图像得到平滑；第五步，通过阈值分割将图像分割为二值化图像，利用边缘检测获取飞溅轮廓，提取飞溅大小与特征参数，得到飞溅系数K值。
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