[发明专利]一种合作标识及多智能个体身份与位姿的识别方法

摘要

本发明提供一种合作标识及多智能个体身份与位姿的识别方法，其中，合作标识包括：背景区域和布置于所述背景区域的定位图形、定向起点图形、定向终点图形和编码图形；其中，所述定位图形、所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形均为同一种中心对称图形。本发明提供的合作标识及多智能个体身份与位姿的识别方法，合作标识只具有两种颜色，分别为背景颜色和图形颜色，因此，所涉及的颜色种类少，防止相近颜色间的互相干扰，简化了对合作标识进行识别的算法，减少了图像处理的耗时，提高了识别速度和识别精度，增加了控制器对各个智能个体进行身份与位姿识别的实时性。

主权项

一种合作标识，其特征在于，包括：背景区域和布置于所述背景区域的定位图形、定向起点图形、定向终点图形和编码图形；其中，所述定位图形、所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形均为同一种中心对称图形；所述定位图形的中心点与被标识物体的中心点重合，并且，所述定位图形的对称轴长度大于所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形的对称轴长度；所述定向起点图形和所述定向终点图形分别位于所述定位图形的左右两侧，并且，所述定向起点图形的中心点、所述定位图形的中心点至所述定向终点图形的中心点之间的连线为直线K，直线K称为定向直线；所述定向起点图形的中心点到所述定位图形的中心点之间的距离与所述定向终点图形的中心点到所述定位图形的中心点之间的距离相等，均为R；以所述定位图形的中心点为圆心，以R为半径画圆，在所述直线K的同一侧的半圆上，均匀设置x个编码位，其中，所述x个编码位按由低到高的编码位顺序顺时针排列在所述半圆上，并且，低编码位为靠近所述定向起点图形的位置，高编码位为靠近所述定向终点图形的位置；每一个所述编码位对应两种可选的编码码字，分别为第1种编码码字和第2种编码码字；如果某一个编码位采用所述第1种编码码字，则该编码位为空；如果某一个编码位采用所述第2种编码码字，则在该编码位布置所述编码图形；其中，x为自然数；并且，x个编码位中至少存在1个布置所述编码图形的编码位。