[发明专利]按摩机

摘要

提供能够抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的被施疗者的不适感的按摩机。按摩机(1)具备按摩球(26)、使按摩球移动的多个致动器(22A、23A、24A)、检测按摩球的位移的多个位移检测部、输出与施加于按摩球的力的大小相应的信号的力检测部和控制致动器(22A～24A)的控制部。控制部执行使按摩球向给定的动作位置移动的移动动作控制、从致动器对按摩球赋予力来对人体进行按摩的按摩动作控制和对按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个来在按摩动作控制的执行时控制按摩球的柔软性的柔软性控制。控制部基于根据虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个运算出的柔软性目标值与根据来自力检测部的信号运算出的柔软性检测值之差中断移动动作控制。

主权项

一种按摩机，具备：按摩球；致动器，其使上述按摩球移动；位移检测部，其输出与上述按摩球的位移相应的信号；力检测部，其输出与施加于上述按摩球的力的大小相应的信号；以及控制部，其控制上述致动器，其中，上述控制部执行以下控制：移动动作控制，使上述按摩球向给定的动作位置移动；按摩动作控制，从上述致动器对上述按摩球赋予力来对人体进行按摩；以及柔软性控制，使用来自上述位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个，由此在上述按摩动作控制的执行时控制上述按摩球的柔软性，并且，上述控制部基于柔软性目标值与柔软性检测值之差来中断上述移动动作控制，该柔软性目标值是根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性中的至少一个而运算出的，该柔软性检测值是基于来自上述力检测部的信号而运算出的。