[发明专利]医疗导航系统及方法

摘要

本申请公开了一种医疗导航系统和方法，适于在肺部区域的CT图像和支气管树三维影像的基础上配合支气管镜进行支气管路径的导航操作。医疗导航系统包括实时导航定位模块、定位配准模块以及显示模块，其中实时导航定位模块包括电磁场发射单元、示踪定位探头以及系统控制单元。通过电磁定位传感器对示踪定位探头的当前位置进行定位以及超声探头获取当前位置的周围环境的实时影像，并且显示于显示模块上，从而确认示踪定位探头的真实位置以及在CT图像的导航路径上的相对位置。并且，通过定位配准模块对示踪定位探头的真实位置与导航路径上的预测位置进行配准与修正，从而提升导航路径的精确性。

主权项

一种医疗导航系统，适于在肺部区域的CT图像和/或支气管树三维影像的基础上配合支气管镜进行支气管路径的导航操作，其特征在于，所述医疗导航系统包括：实时导航定位模块、定位配准模块以及显示模块，其中，所述实时导航定位模块，包括：电磁场发射单元、示踪定位单元以及系统控制单元，其中，所述电磁场发射单元用以发生电磁场；所述示踪定位探头，耦接于所述系统控制单元，并且可以跟随所述支气管镜或独立的在所述肺部区域的支气管树内自由位移，所述示踪定位探头包括探头本体、电磁定位传感器和超声探头，所述电磁定位传感器和所述超声探头设置于所述探头本体的同一端，所述电磁定位传感器用以发送所述示踪定位探头在所述电磁场内部的当前位置的位置坐标信息到所述系统控制单元，所述超声探头用以发送所述当前位置的超声影像信息到所述显示模块；所述系统控制单元耦接于所述电磁场发射单元，用以控制所述电磁场发射单元发生所述电磁场，并且接收所述位置坐标信息以及根据所述位置坐标信息在所述电磁场上建立相应的位置坐标图像；所述定位配准模块耦接于所述系统控制单元，用以接收所述支气管树三维影像的图像坐标信息，以及从所述系统控制单元接收所述位置坐标信息和所述位置坐标图像，并且比对所述图像坐标信息与所述位置坐标信息，以及根据比对结果校正所述CT图像上的导航路径与所述位置坐标图像的配准关系；所述显示模块分别耦接于所述实时导航定位模块、所述支气管镜和所述定位配准模块，用以接收并显示所述CT图像、所述导航路径、所述支气管树三维影像、所述图像坐标信息、所述位置坐标信息、所述超声影像信息以及所述位置坐标图像。