[发明专利]一种工具在机器人法兰坐标系上的标定方法及装置

摘要

本发明公开了一种工具在机器人法兰坐标系上的标定方法及装置，该工具在机器人法兰坐标系上的标定方法包括：获取固定在机器人末端关节安装部上的待标定工具移动至所述待标定工具的中心点与标定参考点重合时所述机器人各关节的旋转角度；获取已标定工具的中心点在机器人法兰坐标系上的标定信息；根据已标定工具的中心点的标定信息和所述待标定工具的旋转角度完成所述待标定工具的中心点在机器人法兰坐标系上的标定。本发明能够减少所需的工具中心点运动路径数量，标定操作较简单而使得工具坐标系的标定效率较高。

主权项

1.一种工具在机器人法兰坐标系上的标定方法，其特征在于，包括：获取固定在机器人末端关节安装部上的待标定工具移动至所述待标定工具的中心点与标定参考点重合时所述机器人各关节的旋转角度；获取已标定工具的中心点在所述机器人法兰坐标系上的标定信息；根据所述已标定工具的中心点的标定信息和所述待标定工具的旋转角度完成所述待标定工具的中心点在所述机器人法兰坐标系上的标定；其中，所述获取已标定工具的中心点在机器人法兰坐标系上的标定信息的步骤包括：获取所述已标定工具的旋转角度和已标定工具的中心点在机器人法兰坐标系中的坐标(X_已 Y_已 Z_已)，所述已标定工具的旋转角度为当所述已标定工具被固定在所述机器人末端关节的安装部上时，其移动至所述已标定工具的中心点与标定参考点重合时所述机器人各关节的旋转角度；所述根据所述已标定工具的中心点的标定信息和所述待标定工具的旋转角度完成所述待标定工具的中心点在所述机器人法兰坐标系上的标定的步骤包括：将已标定工具的旋转角度和待标定工具的旋转角度分别代入已知的机器人正运动学方程，获得机器人法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵F^已、F^待；建立等式如下：所述转换矩阵F^已与第一坐标矩阵的乘积等于所述转换矩阵F^待与第二坐标矩阵的乘积，其中，所述第一坐标矩阵为由所述已标定工具中心点在所述法兰坐标系中的坐标(X_已 Y_已 Z_已)和1组成4*1矩阵，所述第二坐标矩阵为由所述待标定工具中心点在所述法兰坐标系中的坐标(X_待 Y_待 Z_待)和1组成4*1矩阵；对所述等式进行求解得到所述待标定工具中心点在所述法兰坐标系中的坐标(X_待 Y_待 Z_待)。