[发明专利]一种仿生六足机器人控制系统及控制方法

摘要

一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。

主权项

一种仿生六足机器人控制系统，它包括基座和六条机器臂，所述基座和六条机器臂组成六足机器人，其特征在于，它还包括遥控操作单元(1‑1)、外部通信单元(1‑2)、主控单元(1‑3)、摄像头(1‑4‑1)和GPS模块(1‑4‑2)、驱动控制单元(1‑5)、UMAC运动控制单元(1‑6)和限位开关单元(1‑7)，每条机器臂上包括3个关节，每个关节用1个伺服电机驱动，所述限位开关单元位于每条机器臂末端的关节上，所述主控单元(1‑3)、摄像头(1‑4‑1)和GPS模块(1‑4‑2)和UMAC运动控制单元(1‑6)均位于基座的内部，所述的限位开关单元(1‑7)由6组限位装置组成，每组限位装置固定在一条机器臂末端的套筒上，所述遥控操作单元(1‑1)与外部通信单元(1‑2)之间通过以太网实现数据传输，外部通信单元(1‑2)与主控单元(1‑3)通过USB串行接口连接，主控单元(1‑3)通过RS485总线方式与摄像头(1‑4‑1)实现连接，同时，主控单元(1‑3)通过RS232总线方式与GPS模块(1‑4‑2)实现连接，主控单元(1‑3)通过以太网与UMAC运动控制单元(1‑6)连接，UMAC运动控制单元(1‑6)的控制信号输出端连接驱动控制单元(1‑5)的控制信号输入端，UMAC运动控制单元(1‑6)的反馈信号输入端连接驱动控制单元(1‑5)的反馈信号输出端，UMAC运动控制单元(1‑6)的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元(1‑7)的多个开关信号输出端。