[发明专利]一种旋转型柔性关节

摘要

本发明公开了一种旋转型柔性关节，该柔性关节包括电机、电机架、安装板，第一连接板、第一同步带轮、第一同步带轮盖板、同步带、减速器、减速器法兰、弹簧安装架、弹簧输出架，输出盘、第二连接板、同步带端盖、第三连接板、交叉滚子轴承、轴承外圈挡板、轴承内圈挡板、第一平键、减速器法兰端盖、弹簧、第二平键、第三平键、第二同步带轮和第二同步带轮盖板。该柔性关节解决了柔性关节只能产生直线运动的问题，为设计具有较高灵活度，可以跨越一定障碍、凹坑以及具有较强环境适应能力的关节机器人奠定基础。

主权项

一种旋转型柔性关节，该柔性关节包括电机、电机架、安装板，第一连接板、第一同步带轮、第一同步带轮盖板、同步带、减速器、减速器法兰、弹簧安装架、弹簧输出架，输出盘、第二连接板、同步带端盖、第三连接板、交叉滚子轴承、轴承外圈挡板、轴承内圈挡板、第一平键、减速器法兰端盖、弹簧、第二平键、第三平键、第二同步带轮和第二同步带轮盖板；所述电机通过螺栓与电机架固定连接；所述电机架与第一连接板通过安装板固定连接；所述减速器通过螺栓与电机架固定连接；所述减速器法兰与减速器固定连接；所述弹簧安装架是四枝相同的十字型板形架，板形架末端向两侧伸出短齿，弹簧安装架中心处有带键槽的圆形安装孔，弹簧安装架通过第一平键安装在减速器法兰的输出轴上；所述输出盘为环状圆盘，输出盘内壁固定连接有四个向盘心平伸出的弹簧输出架，每个弹簧输出架具有向两侧伸出的弹簧固定齿；所述弹簧安装架和输出盘之间安装有对称布置的弹簧；弹簧分别安装于弹簧安装架的每枝板形架末端的短齿和弹簧输出架的弹簧固定齿之间；所述输出盘通过螺栓与第二连接板固定连接；所述第二连接板与减速器法兰间安装有交叉滚子轴承，第二连接板两侧有轴承外圈挡板和轴承内圈挡板用于轴承的轴向固定；所述电机的输出轴通过第二平键与第一同步带轮连接；所述减速器的输入轴通过第三平键与第二同步带轮连接，第一同步带轮和第二同步带轮之间安装有同步带，第一同步带轮通过第一同步带轮盖板固定，第二同步带轮通过第二同步带轮盖板固定；所述第一同步带轮盖板和第二同步带轮盖板外部加盖同步带端盖；所述第三连接板通过螺栓固定在输出盘上。