[发明专利]直立平衡机器人在审
| 申请号： | 201410653846.5 | 申请日： | 2014-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN105094160A | 公开（公告）日： | 2015-11-25 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 芜湖蓝宙电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/52 | 分类号： | G05D13/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 230001 安徽省芜湖市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直立平衡机器人，包括机身，机身的内部设有加速度计、陀螺仪以及集成步进电机驱动单元的控制模块，机身下端的两侧设有两个滚轮，机身内部设有两组步进电机，机身的两侧设有活动臂，控制模块基于加速度计和陀螺仪的检测量经过滤波、计算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值进行PD控制产生两个用于控制电机转动的输出量，通过步进电机驱动单元控制步进电机工作。本发明通过控制两个电机的转动能够精确地控制机器人保持直立平衡；其整体为人形造型，具有仿生外形效果；控制模块集成有步进电机驱动单元，不需要设置传统的大电机驱动器，减小了机器人本身的体积，降低功耗；此机器人能够进一步配置使得具有娱乐功能。 | ||
| 搜索关键词： | 直立 平衡 机器人 | ||
【主权项】：
直立平衡机器人，其特征在于：包括整体成直立状态的机身，机身的内部设有用于检测角度值的加速度计、用于检测角速度值的陀螺仪以及集成步进电机驱动单元的控制模块，机身下端的两侧设有用于与地面接触的两个滚轮，机身内部设有分别单独驱动两个滚轮转动的两组步进电机，所述机身的两侧设有受控制模块控制活动的活动臂，所述控制模块基于加速度计和陀螺仪的检测量经过滤波、计算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值进行PD控制产生两个用于控制电机转动的输出量，通过步进电机驱动单元控制步进电机工作。
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