[发明专利]基于距离识别冗余运动学参数的机器人位置误差补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于距离识别冗余运动学参数的机器人位置误差补偿方法通过先剔除运动学参数中的冗余参数，确定机器人的可辨识运动学参数，然后计算得到参数误差计算模型，并针对该参数误差进行补偿，能避免遇到奇异矩阵的问题，有效减少计算量，提高准确性，而且补偿效果显著，大大减少机器人的距离误差的标准差，大幅提高机器人定位精度。本发明基于距离识别冗余运动学参数的机器人位置误差补偿方法可广泛应用于机器人研究领域中。

主权项

1.基于距离识别冗余运动学参数的机器人位置误差补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：A、建立机器人运动学模型，得到机器人的末端执行器坐标系相对于机器人的基坐标系的坐标变换矩阵；B、对坐标变换矩阵通过QR分解进行机器人运动学参数误差选择分析计算，得到机器人各关节的可辨识运动学参数；C、根据机器人各关节的可辨识运动学参数，计算得出补偿伪逆矩阵和机器人关节误差参数模型；D、根据机器人末端执行器的指令距离、激光跟踪仪测量得到的实际距离、可辨识运动学参数、补偿伪逆矩阵和机器人关节误差参数模型，计算得到参数误差计算模型；E、控制机器人进行多次运动，检测每次运动的机器人末端执行器的指令距离和激光跟踪仪测量得到的实际距离；F、根据参数误差计算模型，对检测得到的每次运动的机器人末端执行器的指令距离和激光跟踪仪测量得到的实际距离采用最小二乘法，得到机器人运动学参数误差；G、根据机器人运动学参数误差，计算出新的机器人运动学参数，对机器人进行补偿；所述步骤D中参数误差计算模型为：其中，δk表示参数误差，表示j和j+1两点的激光跟踪仪测量得到的实际距离，表示j和j+1两点的机器人末端执行器的指令距离，H_j和H_j+1分别表示j和j+1两点的补偿伪逆矩阵。