[发明专利]基于路径规划设计的仿生蜘蛛

摘要

本发明公开一种基于路径规划设计的仿生蜘蛛，包括蜘蛛本体和控制系统，所述蜘蛛本体包括蜘蛛壳体、躯干和多条用于支撑躯干的肢体，所述蜘蛛壳体的头部设有摄像装置，所述肢体的上端部设有第一舵机，所述第一舵机上连接有在水平面转动的第一关节，所述第一关节上固定有第二舵机，所述第二舵机上连接有在竖直面转动的第二关节，所述第二关节的另一端连接有相对于第二关节在竖直面转动的第三舵机，所述第三舵机上固定有支脚，所述第一舵机、第二舵机和第三舵机均连接至所述控制系统。本发明基于路径规划设计的仿生蜘蛛，模仿蜘蛛的行走特点，可实现自由前进、后退与转弯等多种行走功能，具有自主判断能力和最优路径选择能力。

主权项

基于路径规划设计的仿生蜘蛛，包括蜘蛛本体和控制系统，所述蜘蛛本体包括蜘蛛壳体、躯干和多条用于支撑躯干的肢体，所述蜘蛛壳体罩设在所述躯干上，所述肢体沿着所述躯干的两侧分布，其特征在于：所述蜘蛛壳体的头部设有摄像装置，所述肢体的上端部设有第一舵机，所述第一舵机上连接有在水平面转动的第一关节，所述第一关节上固定有第二舵机，所述第二舵机上连接有在竖直面转动的第二关节，所述第二关节的另一端连接有相对于第二关节在竖直面转动的第三舵机，所述第三舵机上固定有支脚；各肢体的第一舵机固定在一连接板上，所述连接板通过多根支撑杆与所述躯干的下端面固定连接；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机均连接至所述控制系统；所述控制系统包括用于接收和发送控制指令的单片机、用于驱动各舵机运动的舵机控制模块以及用于显示图像的计算机，所述单片机与舵机控制模块连接，所述单片机与所述计算机双向通讯连接，所述单片机和所述舵机控制模块设置在所述躯干上。