[发明专利]基于改进银行家算法的自动小车存取系统动态调度方法

摘要

一种基于改进动态银行家算法的自动小车存取系统调度优化方法，包括以下步骤采用无向图为仓库建模；自动小车存取系统将任务分配给轨道引导小车，并根据目标货位给定轨道引导小车最短运行路径；定义资源矩阵，资源矩阵包括系统弧矩阵T、各轨道引导小车的路径弧矩阵Ni及各轨道引导小车当前占用弧矩阵Hi，得到可用弧矩阵A＝T‑(H1+H2…Hn)；对资源矩阵Ni、Hi及A按照轨道引导小车的作业过程进行实时更新；利用资源矩阵对各轨道引导小车的作业路径进行防冲突检测在轨道引导小车到达下一段弧起始节点前进行检测，若该弧出现冲突，则将冲突弧资源授权优先到达的轨道引导小车。本发明能对各轨道引导小车的作业过程进行动态调整，防止小车出现碰撞、系统出现拥塞、锁死等情况。

主权项

一种基于改进动态银行家算法的自动小车存取系统调度优化方法，包括以下步骤：S1、采用无向图为仓库建模，用矩阵G(M，A)表示，M＝{m1，m2…mm}为节点序列，A＝{a1，a2…aq}为弧的权重序列，权重序列与弧的长度相关，矩阵G为与弧一一对应的弧邻接矩阵，其行数和列数等于仓库单层包含的节点的数量；模型包括货架的层信息、各层货架的轨道信息、节点信息和弧信息，节点为轨道上设置在特定位置处的标识点，相邻两节点之间的路径称为弧；以任意两条轨道的交点作为分界点将轨道分段，每段为一条所述的弧，弧的两端点为所述的节点；S2、自动小车存取系统将任务分配给轨道引导小车，并根据目标货位给定轨道引导小车最短运行路径；S3、对各轨道引导小车的作业过程进行动态调整，该步骤包括：S3‑1、定义资源矩阵，资源矩阵包括系统弧矩阵T、各轨道引导小车的路径弧矩阵Ni及各轨道引导小车当前占用弧矩阵Hi，得到可用弧矩阵A＝T‑(H1+H2…Hn)，i∈n，n表示轨道引导小车数量；资源矩阵以货架层数为行，每层含有的弧的数量为列；S3‑2、对资源矩阵Ni、Hi及A按照轨道引导小车的作业过程进行实时更新；S4、利用资源矩阵对各轨道引导小车的作业路径进行防冲突检测：在轨道引导小车到达下一段弧起始节点前进行检测，若该弧出现冲突，则将冲突弧资源授权优先到达的轨道引导小车。