[发明专利]一种车辆转向角速度检测方法

摘要

本发明涉及一种车辆转向角速度检测方法，为选取一个静止物作为目标物，确定车辆的初始行驶方向，车辆依次经过两个测试位置，通过雷达测得车辆在两个测试位置时与目标物的相应的位置信息，计算车辆的转向角速度。本发明只使用车辆自带的车载雷达，不用增加额外的加速度传感器，节约了成本。在不增加系统成本的前提下通过利用车载雷达获取到的两次与目标物之间的相对位置信息，对车辆转向角速度进行计算，计算方法简单方便，而且准确。

主权项

一种车辆转向角速度检测方法，其特征在于，所述方法为：选取一个静止物A作为目标物，车辆依次经过两个测试位置：t1时刻经过的第一位置O和t2时刻经过的第二位置O'，确定车辆在所述两个测试位置时的行驶方向，通过毫米波雷达测得车辆在第一测试位置O时相对目标物A的距离OB和横向偏移量AB，以及车辆在第二测试位置O'时相对目标物A的距离O'B'和横向偏移量AB',车辆相对于目标物的距离为车辆与目标物的直线连线在车辆运动方向上的投影的长度,车辆相对于目标物的横向偏移量为目标物与车辆运动方向之间的距离；毫米波雷达区分车辆的左侧和右侧方位：(1)当AB和AB'是同向，且AB＜AB'时，计算出OA和O'A的长度；毫米波雷达在时刻t1和t2时获取的车速为v1和v2，则车辆第一位置与第二位置之间的距离利用三角形的几何性质得到车辆转向角∠BOB'；(2)当车辆相对于静态物体A在时刻t1和t2时的偏移量没有发生变化，转向角为0；(3)当AB和AB'是同向，且AB＞AB'时，计算出OA和O'A的长度；毫米波雷达在时刻t1和t2时获取的车速为v1和v2，则车辆第一位置与第二位置之间的距离利用三角形的几何性质得到车辆转向角∠BOB'；(4)当t2时刻车辆相对于静态物体A的偏移量为0时，利用三角形的几何性质得到车辆转向角∠BOA；(5)当AB和AB'是反向时，计算出OA和O'A的长度；毫米波雷达在时刻t1和t2时获取的车速为v1和v2，则车辆第一位置与第二位置之间的距离利用三角形的几何性质得到车辆转向角∠BOB'；再根据车辆从第一位置到第二位置的时间计算车辆的转向角速度。