[发明专利]一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201410669231.1 | 申请日： | 2014-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN104483967A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 尹晓红;杨灿;周武;阚君武;吴金洪 | 申请（专利权）人： | 浙江师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 321004 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，属于机器人控制领域。其步骤为：根据轮式移动机器人的能耗特点，重点考虑机器人巡航时的驱动电机能耗优化，构建电机能耗模型；根据轮式移动机器人轨迹跟踪的特点，建立运动学模型及跟踪误差模型，设计运动学跟踪子控制器；根据运动学模型和电机能耗模型之间的内在关联机制，构建其关联模型；最后得到节能子控制器，从而获得一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。本发明能够实现轮式移动机器人整个过程的高精度、低能耗控制及系统全局稳定性，使它在进行精确轨迹跟踪的同时实现能量最优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 节能 考虑 轮式 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，步骤为：(1)根据轮式移动机器人的能耗特点，重点考虑机器人巡航时的驱动电机能耗优化，构建电机能耗模型；(2)根据轮式移动机器人轨迹跟踪的特点，建立运动学模型及跟踪误差模型，设计运动学跟踪子控制器；(3)根据运动学模型和电机能耗模型之间的内在关联机制，构建其关联模型；(4)设计节能子控制器，获得一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制策略。
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