[发明专利]一种四旋翼飞行器的控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201410677479.2 | 申请日： | 2014-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN104460685A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王其;陈景研;曾雪峰;宁俊 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210044 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼飞行器的控制系统，包括主控制器以及分别与之连接的惯性测量单元、地磁仪、测距传感器和GPS模块，还包括摄像头模块、图像处理单元、电机驱动模块和4个电机，摄像头模块经图像处理单元与主控制器连接，主控制器经电机驱动模块分别与4个电机连接，所述4个电机分别带动四旋翼飞行器的4个螺旋桨。本发明还包括前述控制系统的控制方法，包括姿态控制算法、定高控制算法和数据融合算法。本发明采用惯性测量单元与定位系统的数据融合的控制结构与方法，提高了系统的稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 飞行器 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种四旋翼飞行器的控制系统，其特征在于：包括主控制器以及分别与之连接的惯性测量单元、地磁仪、测距传感器和GPS模块，还包括摄像头模块、图像处理单元、电机驱动模块和4个电机，摄像头模块经图像处理单元与主控制器连接，主控制器经电机驱动模块分别与4个电机连接，所述4个电机分别带动四旋翼飞行器的4个螺旋桨；所述惯性测量单元、地磁仪、测距传感器和GPS模块分别检测四旋翼飞行器的惯性数据、方位角数据、高度数据和位置数据并将这些数据传送给主控制器，主控制器根据前述数据产生油门信号并将油门信号传送给电机驱动模块，电机驱动模块根据油门信号驱动4个电机运转，所述摄像头模块采集位置图像信号并通过图像处理单元得到位置信息并将位置信息传送给主控制器。
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