[发明专利]一种2CPR＆PPR空间并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种2CPR&PPR空间并联机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，都自上而下由一个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。

主权项

一种2CPR&PPR空间并联机器人机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，都自上而下由一个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一上连杆(L1)的一端通过第一转动副(2)与运动平台(1)连接，第一上连杆(L1)的另一端通过第一移动副(3)与第一下连杆(L2)的一端连接，第一下连杆(L2)的另一端通过第一圆柱副(4)与固定平台(11)连接；第二支链的第二上连杆(L3)的一端通过第二转动副(5)与运动平台(1)连接，第二上连杆(L3)的另一端通过第二移动副(6)与第二下连杆(L4)的一端连接，第二下连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副(7)与固定平台(11)连接；第三支链的第三上连杆(L5)的一端通过第三转动副(8)与运动平台(1)连接，第三上连杆(L5)的另一端通过第三移动副(9)与第三下连杆(L6)的一端连接，第三下连杆(L6)的另一端通过第四移动副(10)与固定平台(11)连接；其中，第一支链的第一圆柱副(4)、第二支链的第二圆柱副(7)和第三支链的第三移动副(9)为机构的驱动副。