[发明专利]腕关节康复机器人

摘要

本发明是通过以下技术方案实现的：一种助力式二自由度腕关节康复机器人，它包括基座、关节屈伸支链、关节收展支链和执行支链。本发明能实现腕关节屈/伸及腕关节外展/内收两个方向的转动。其中腕关节屈/伸是由腕关节屈伸电机、腕关节屈伸齿轮、齿条、球头方杆、半包球连接件、球副滑块组成的支链实现，腕关节外展/内收主要由腕关节收展电机、腕关节收展齿轮、弧形齿轮、L形连杆、滑块、滑块固定件、小支撑平台、关节铰接件、旋转关节组成的支链实现，两个支链共同作用在执行支链上，使得防滑手柄能够实现复杂的空间运动轨迹。本发明不仅能够实现腕关节的康复训练，而且结构简单、紧凑，制造加工性能好，加工成本低。

主权项

腕关节康复机器人，其特征在于，包括基座、关节屈伸支链、关节收展支链和执行支链；所述基座包括大支撑平台(11)、手臂前支架(12)、小臂半包框架(13)、手臂后支架(14)、小支撑平台支架(15)和机罩(16)，所述手臂前支架(12)和所述手臂后支架(14)固定在所述大支撑平台(11)上，所述小支撑平台支架(15)固定在所述大支撑平台(11)上，所述小臂半包框架(13)固定在所述手臂前支架(12)和所述手臂后支架(14)的上表面；所述关节屈伸支链包括腕关节屈伸电机(21)、腕关节屈伸齿轮(22)、齿条(23)、球头方杆(24)、半包球连接件(25)和球副滑块(26)，所述手臂前支架(12)的中间设有两条横杆(44)，所述横杆(44)设有通孔，用于固定所述球头方杆(24)，所述球头方杆(24)侧边固定有所述齿条(23)，所述球头方杆(24)的上端与所述球副滑块(26)通过所述半包球连接件(25)连接，所述腕关节屈伸电机(21)的输出轴固定连接所述腕关节屈伸齿轮(22)，所述腕关节屈伸齿轮(22)与所述齿条(23)啮合；所述关节收展支链包括腕关节收展电机(31)、腕关节收展齿轮(32)、弧形齿轮(33)、L形连杆(34)、滑块(35)、滑块固定件(36)、小支撑平台(37)、关节铰接件(38)和旋转关节(39)，所述腕关节收展电机(31)固定在所述大支撑平台(11)上，所述腕关节收展齿轮(32)固定在所述腕关节收展电机(31)的输出轴上，所述小支撑平台支架(15)的上端面开有一圆孔，所述小支撑平台(37)下端面设有一转轴，所述小支撑平台(37)与所述小支撑平台支架(15)通过轴承连接，所述L形连杆(34)包括横杆和纵杆，所述L形连杆(34)的横杆上设有滑块(35)，所述滑块固定件(36)将所述滑块(35)固定在所述小支撑平台(37)上，所述L形连杆(34)的横杆一端设有弧形齿轮(33)，所述弧形齿轮(33)与所述腕关节收展齿轮(32)啮合，所述L形连杆(34)的纵杆的上端与所述旋转关节(39)通过关节铰接件(38)连接；所述执行支链包括滑轨(41)、手柄滑块(42)和防滑手柄(43)，所述滑轨(41)固定在所述旋转关节(39)和所述球副滑块(26)上，所述手柄滑块(42)与所述滑轨(41)移动副连接，所述防滑手柄(43)固定在所述手柄滑块(42)上。