[发明专利]一种复合材料自动铺丝机控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201410683416.8 | 申请日： | 2014-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN104570955B | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 贾立好;徐德;邹伟;吴保林;李海鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 宋宝库 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 铺放 自动铺丝机 单元控制 总控单元 复合材料 供料系统 铺丝头 丝束 定时器 运动机构控制 分布式控制 工业机器人 操作指令 恒湿环境 内部时钟 时间节点 时钟信号 实时监控 同步触发 外部时钟 协同控制 运动机构 张力输送 触发 自带 加热 切割 指令 协调 | ||
【主权项】：
1.一种复合材料自动铺丝机控制系统，其特征在于，包括总控单元模块和分控单元模块组，其中分控单元模块组包含铺丝头单元控制模块、运动机构单元控制模块、供料系统单元控制模块，总控单元模块通过信号线分别与分控单元模块组中各控制模块相连，分控单元模块组中各控制模块采用同一时钟信号协调工作，所述运动机构单元控制模块所控制的运动机构单元为包括6自由度手臂和线性导轨的7自由度工业机器人系统；所述铺丝头单元控制模块为PLC控制器，所述供料系统单元控制模块为PLC控制器；所述总控单元模块的PC与所述铺丝头单元控制模块的PLC控制器之间的通信协议定义包括：铺丝头单元初始化参数定义、铺丝头单元时间节点控制指令定义、铺丝头单元当前工作状态定义；所述总控单元模块的PC与所述供料系统单元控制模块的PLC控制器之间的通信协议定义包括：供料系统单元初始化参数定义、供料系统单元时间节点控制指令定义、供料系统单元当前工作状态定义。
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