[发明专利]无级扭矩发生装置

摘要

无级扭矩发生装置，它涉及了一种可产生不同大小转动力矩的装置。本发明是为了解决现有的力反馈扭矩输出系统复杂、结构臃肿、价格昂贵、维护困难等缺点，对力反馈扭矩输出做了全新的设计，将关节检测机构和力反馈驱动机构集成于一体，简化了系统结构，使操作者的运动关节能保持最大程度的灵活，关节运动的状态能被精确检测到，反馈的力也能准确作用于操作者相应的关节，使被控制的从手关节能与操作者对应的关节协同一致动作，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。

主权项

一种无级扭矩发生装置，用于需要检测关节运动及提供双向力反馈输出的设备，由电机(1)，离合装置(100)，传动轴(2)，角度传感器(3)，外壳(4、5)组成；其特征在于：该装置固定于人体运动关节附近，通过辅助的支架及传动机构与需检测的人体肢体连接构成一个完整的系统，用于检测人体关节运动的角度及状态，并将反馈的力作用在该关节上；所述电机(1)与离合装置(100)连接，所述离合装置(100)有接通和断开电机(1)和减速齿轮组连接的两种工作状态，电机(1)通过离合装置(100)和减速齿轮组的配合驱动传动轴(2)，传动轴(2)通过另一组齿轮驱动角度传感器(3)，外壳(4、5)对传动部件提供支撑和保护作用；无级扭矩发生装置对操作者关节运动角度和状态的检测由角度传感器(3)通过相应的数学算法测量。