[发明专利]人协同型工业用机器人的外力判定方法和外力判定装置

摘要

本发明提供一种人协同型工业用机器人的外力判定方法和外力判定装置。本发明的外力判定方法包括：取得假定预先按照预定的指令使外力未作用、或已知的外力作用下的机器人动作时、或使其动作时的、第二部件相对于第一部件的相对位置或角度的基准值的基准值取得步骤；取得按照预定的指令使机器人动作时的、第二部件相对于第一部件的相对位置或角度的实测值的实测值取得步骤；根据基准值和实测值之差以及预先确定的阈值，判定作用于机器人的外力的有无的判定步骤。

主权项

一种外力判定方法，其判定作用于机器人(100；200；300；400)的外力的有无，该机器人具有第一部件(2；31)、经由减速机构(13；36)可移动地与上述第一部件连结的第二部件(3；32)，上述外力判定方法的特征在于，包括：取得假定预先按照预定的指令使外力未作用、或已知的外力作用下的上述机器人动作时、或使其动作时的、上述第二部件相对于上述第一部件的相对位置或角度的基准值(α)的基准值取得步骤；取得按照上述预定的指令使上述机器人动作时的、上述第二部件相对于上述第一部件的相对位置或角度的实测值(β)的实测值取得步骤，其中，将检测部(15；40)或与该检测部成对的被检测部(16；41)的任意一方配置在上述第一部件或相对于上述第一部件不相对移动的部位，将上述检测部或上述被检测部的任意另一方配置在上述第二部件或相对于上述第二部件不相对移动的部位，将上述检测部的检测值作为实测值；以及根据在上述基准值取得步骤中取得的基准值与在上述实测值取得步骤中取得的实测值之差(γ)以及预先确定的阈值(γs)，判定作用于上述机器人的外力的有无的判定步骤。