[发明专利]手术机器人系统以及其具有的主动导向单元

摘要

本发明的实施例公开了一种通过形成于患者身体上的一个通路，而能够向体内插入多个手术用器械的单端口型手术机器人系统，其中该手术机器人系统包括：塔台，其沿一个方向延长而形成；支架臂，其可转动地结合于所述塔台上；以及单机械臂单元，其可转动地结合于所述支架臂上，并具有能够相互独立地运行的一个以上的手术器械。而所述单机械臂单元包括：单机械臂单元主体，其形成为环形，且形成为能够进行开闭；一个以上的电机模块，其形成于所述单机械臂单元主体的一侧，并与各个所述手术用器械结合；以及主动导向单元，其形成于所述单机械臂单元主体的另一侧，且内部收容所述手术用器械，并对其进行支持。

主权项

一种手术机器人系统，其为通过形成于患者身体上的一个通路，而能够向体内插入多个手术用器械的单端口型手术机器人系统，其中，该手术机器人系统包括：塔台，以一个方向延长所形成；支架臂，其可转动地结合于所述塔台上；以及单机械臂单元，其可转动地结合于所述支架臂上，并具有能够相互独立地运行的一个以上的手术器械，其中，所述单机械臂单元包括：单机械臂单元主体，其形成为环形，且形成为能够进行开闭；一个以上的电机模块，其形成于所述单机械臂单元主体的一侧，并与各个所述手术用器械结合；以及主动导向单元，其形成于所述单机械臂单元主体的另一侧，且内部收容所述手术用器械，并对其进行支持。