[发明专利]力传感器标定装置、标定方法及力控制机器人有效
| 申请号： | 201410699640.6 | 申请日： | 2014-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN105643641B | 公开（公告）日： | 2017-08-11 |
| 发明（设计）人： | 胡金涛;董状;宋吉来;刘晓帆;王磊;栾显晔 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种力传感器标定装置及方法，包括信息采集模块、方程构建模块、参数计算模块、数据补偿模块及控制模块。信息采集模块采集六维力传感器实时检测的机器人在运动过程中与环境间的力数据；根据机器人几何模型，构建关于机器人位姿、力数据和需要标定的参数三者之间的关系方程；参数计算模块将方程构建模块构建的关系方程进行三次参数重组，求解出机器人参数值；数据补偿模块将所述机器人参数值从力数据中补偿出来，获得真实的机器人与环境间的力数据从而控制机器人运动。使用本发明提供的力控制机器人装置与力传感器标定方法，可以使所述工业机器人更加顺利的完成各类主动柔顺加工作业，扩大了工业机器人的应用范围及领域。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 标定 装置 方法 控制 机器人 | ||
【主权项】：
一种力传感器标定装置，其特征在于，包括：信息采集模块，用于采集六维力传感器实时检测的机器人在运动过程中与环境间的力数据；方程构建模块，用于根据机器人的几何模型，构建机器人位姿、所述力数据和需要标定的参数三者间的关系方程；参数计算模块，用于求解所述关系方程，得到机器人参数值；数据补偿模块，用于将所述机器人参数值从力数据中分离出来，获得真实的机器人与环境间的力数据；控制模块，用于获取所述真实的机器人与环境间的力数据，以控制机器人运动；运动过程中与环境间的力数据包括：力控制机器人末端执行器与环境间的力信息、末端执行器的重力、六维力传感器本身的零位漂移值。
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