[发明专利]一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构无效
| 申请号： | 201410700724.7 | 申请日： | 2014-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN104476567A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李彬;李杨民;赵新华;葛为民 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构，涉及机器人机构学、医疗器械等领域。该并联机构由运动平台、固定平台和联接上述两个平台的六条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台均由电机和减速器、胡克铰、绳驱动直线关节、球铰链组成。相对于目前已有的六自由度并联机构，本发明的机构其驱动装置为绳驱动的直线关节，由于采用绳驱动方式，一方面可以将所有的牵引电机置于固定平台大大降低机构本身负载，从而提高机构的传动性能；另一方面通过绳驱动可以有效减少机构运动的颤振，这对并联机构在医疗器械的应用具有重要的现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 直线 关节 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构，其特征在于该机构由固定平台、运动平台和联接上述两平台的六条结构形式完全相同的支链组成；其中每条支链由固定平台到运动平台均由电机和减速器、胡克铰、绳驱动直线关节和球铰链组成；其中，所述的电机和减速器安装在与固定平台固联的电机座上，运动支链上端通过球铰链与运动平台相连，运动支链下端通过胡克铰与固定平台相连，绳驱动直线关节安装在球铰链与胡克铰之间。
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