[发明专利]一种履-臂混合式可重构机器人

摘要

本发明公开了一种履-臂混合式可重构机器人。可重构机器人占用空间小，作业时可选择有利的工作构态，在星球探测、军事空投等领域具有独特优势。本发明包括履带行星轮式组件、车体组件、机械臂组件和机械手组件；车体组件驱动履带行星轮式组件和机械臂组件，机械臂组件驱动机械手组件；机械手组件包括控制电机、爪盘、螺纹轴和手爪组件；车体组件包括驱动电机、前板、固定轴、臂座和肩关节舵机；机械臂组件包括大臂、臂关节舵机、中臂、肘关节舵机、小臂、腕关节舵机、辅助轮轴和辅助轮。本发明在未知恶劣地形环境中，可通过双螺旋防脱落机械手组件稳定可靠连接，实现多机器人协同操作，增强了机器人系统的作业能力。

主权项

 一种履‑臂混合式可重构机器人，包括履带行星轮式组件、车体组件、机械臂组件和机械手组件，其特征在于：所述的履带行星轮式组件和机械臂组件设置在车体组件的两侧；所述的机械臂组件与车体组件连接构成转动副；所述的履带行星轮式组件包括行星架、中心轴、中心齿轮、支撑轴、过渡齿轮、主动轮轴、主动齿轮、驱动轮和履带；所述的行星架通过轴承支承在中心轴上，中心齿轮固接于中心轴上；所述的车体组件驱动中心轴；三根支撑轴沿圆周均布，且均通过轴承支承在行星架上，每根支撑轴与一个过渡齿轮固接；三个过渡齿轮均与中心齿轮构成齿轮副；三根主动轮轴沿圆周均布，且均通过轴承支承在行星架上；每根主动轮轴的中部固接有一个主动齿轮，两端分别固接有一个驱动轮；每个主动齿轮与对应的一个过渡齿轮构成齿轮副；所述的履带套置在六个驱动轮上；所述的机械手组件包括控制电机、爪盘、第一锥齿轮、第二锥齿轮、螺纹轴和手爪组件；所述的机械臂组件驱动爪盘；所述控制电机的底座固接在爪盘上，第一锥齿轮固接于控制电机的输出轴上；两根螺纹轴相对设置，且均通过轴承支承在爪盘上；两根螺纹轴均固接有第二锥齿轮，两个第二锥齿轮均与第一锥齿轮构成齿轮副；两个手爪组件对中设置，所述的手爪组件包括手爪、滑动轴、压簧、限位销和缓冲垫片；两个手爪组件的手爪底部分别与对应的一个螺纹轴构成螺纹副，且两个手爪组件的手爪均与爪盘的滑道通过滑动副连接；所述手爪的多个滑槽分别与一根滑动轴的一端通过滑动副连接，所有滑动轴的另一端均与缓冲垫片固接；每根滑动轴的限位槽内嵌有一根限位销，所有限位销均固接在手爪上；套置在滑动轴上的压簧两端分别压紧缓冲垫片和手爪；两个手爪组件的缓冲垫片相对设置。