[发明专利]基于力反馈的安全远程力觉书写系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201410705411.0 | 申请日： | 2014-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN105700783A | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 赵亮;崔龙;李涛;张涛;李洪谊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F3/0484 | 分类号： | G06F3/0484;G06F3/0354 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于力反馈的安全远程力觉书写系统，包括三轴并联力反馈机构以及与其连接的控制器；所述控制器包括驱动模块以及与其连接的通信模块；所述驱动模块包括顺序连接的电机驱动电路、电流传感器；所述通信模块包括CPU以及与其连接的以太网口、显示器和摄像头；所述CPU通过电机驱动电路与三轴并联力反馈机构的电机连接、且与电机驱动电路之间串接电流传感器。其方法为根据三组编码器数据作为目标位置分别作为电机驱动的控制信号，对三个电机分别进行位置或电流伺服控制，实现远程力觉书写。本发明使用了完全相同的一套系统担任本地端和远程端双重角色，使整套系统结构得到大大简化；同时，完全同构的执行机构，更有利于真是书写手感的还原。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反馈 安全 远程 书写 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
基于力反馈的安全远程力觉书写系统，其特征在于：包括三轴并联力反馈机构以及与其连接的控制器；所述控制器包括驱动模块以及与其连接的通信模块；所述驱动模块包括顺序连接的电机驱动电路、电流传感器；所述通信模块包括CPU以及与其连接的以太网口、显示器和摄像头；所述CPU通过电机驱动电路与三轴并联力反馈机构的电机连接、且与串接在三轴并联力反馈机构的电机与电机驱动电路之间的电流传感器相连接。
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