[发明专利]一种基于小波能量的自主式水下机器人故障辨识方法有效
| 申请号： | 201410705681.1 | 申请日： | 2014-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN104503432A | 公开（公告）日： | 2015-04-08 |
| 发明（设计）人： | 张铭钧;刘维新;刘星;殷宝吉;王玉甲;赵文德;姚峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波能量的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用能量故障特征提取方法对原始信号以及小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明提方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题,又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 能量 自主 水下 机器人 故障 辨识 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410705681.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种防治黄瓜枯萎病的组合物
- 下一篇：一种功率放大器控制装置及方法
