[发明专利]一种凿岩台车及其钻臂定位控制方法和装置在审
| 申请号： | 201410707473.5 | 申请日： | 2014-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN104727804A | 公开（公告）日： | 2015-06-24 |
| 发明（设计）人： | 杨文林 | 申请（专利权）人： | 三一重型装备有限公司 |
| 主分类号： | E21B44/00 | 分类号： | E21B44/00 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 110027 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种凿岩台车钻及其进臂定位控制方法和装置。该凿岩台车钻臂定位控制方法包括：测量钻臂末端在岩壁上投影的初始位置信息及目标位置信息；根据所述目标位置信息及所述初始位置信息计算所述钻臂末端移动到目标位置的第一位移路径和第二位移路径；其中，所述第一位移路径为所述钻臂的平动控制机构内单一控制阀控制所述钻臂向所述目标位置移动的路径；所述第二位移路径为所述钻臂的平动控制机构内多个控制阀控制所述钻臂向所述目标位置移动的路径；控制所述钻臂按照所述第一位移路径和所述第二位移路径移动到所述目标位置。通过两种移动叠加，避免了采用平动机构直接位移控制时复杂，减少计算量，便于实施。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 凿岩 台车 及其 定位 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种凿岩台车钻臂定位控制方法，其特征在于，包括：测量钻臂末端在岩壁上投影的初始位置信息及目标位置信息；根据所述目标位置信息及所述初始位置信息计算所述钻臂末端移动到目标位置的第一位移路径和第二位移路径；其中，所述第一位移路径为所述钻臂的平动控制机构内单一控制阀控制所述钻臂向所述目标位置移动的路径；所述第二位移路径为所述钻臂的平动控制机构内多个控制阀控制所述钻臂向所述目标位置移动的路径；控制所述钻臂按照所述第一位移路径和所述第二位移路径移动到所述目标位置。
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