[发明专利]用于机器人的单臂式活动端拾器

摘要

本发明涉及一种用于机器人的单臂式活动端拾器，通过机器人手臂法兰连接在机器人手臂上，端拾器包括承载臂座、承载臂、吸盘连杆支架、吸盘过渡连杆、吸盘连杆及吸盘，承载臂座固定在机器人手臂法兰上，承载臂一端连接在承载臂座上，另一端与吸盘连杆支架连接，吸盘连杆支架依次通过吸盘过渡连杆与吸盘连杆连接吸盘，通过吸盘拾取工件。与现有技术相比，本发明使用单个固定承载臂将端拾器的工作部位远离机器人手臂，既减少上料架对端拾器的干扰，同时也保护机器人手臂远离冲压工作区，在承载臂的前端安装有吸盘过度连杆、吸盘连杆、吸盘组成的可调吸拾组件，可通过调整相互间的角度找到最适合的吸盘位置及避开定位柱对端拾器的干扰。

主权项

1.一种用于机器人的单臂式活动端拾器，通过机器人手臂法兰(11)连接在机器人手臂(12)上，其特征在于，所述端拾器包括承载臂座(10)、承载臂(9)、吸盘连杆支架(7)、吸盘过渡连杆(6)、吸盘连杆(4)及吸盘(5)，所述承载臂座(10)固定在机器人手臂法兰(11)上，所述承载臂(9)一端连接在承载臂座(10)上，另一端与吸盘连杆支架(7)连接，所述的吸盘连杆支架(7)依次通过吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)连接吸盘(5)，通过吸盘(5)拾取工件(2)；所述吸盘连杆支架(7)的四角处分别通过螺钉连接有4个吸盘过渡连杆(6)，每个吸盘过渡连杆(6)分别通过单独的吸盘连杆(4)连接吸盘(5)，螺钉松弛时，吸盘连杆支架(7)与吸盘过渡连杆(6)之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘连杆支架(7)与吸盘过渡连杆(6)之间刚性连接；所述吸盘连杆支架(7)上通过螺钉连接有锁紧块(8)，该锁紧块(8)用于锁紧吸盘过渡连杆(6)；所述吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)之间通过螺钉连接，螺钉松弛时，吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)之间刚性连接；工作时，将工件整齐叠放在上料架托板上，将数个工件定位柱靠紧工件边缘的适当位置并锁紧，工件定位柱的数量视工件的形状及限制平面自由度的情况而定，将机器人手臂行至适当位置，旋松吸盘连杆支架与吸盘过渡连杆之间的螺钉及吸盘过渡连杆与吸盘连杆之间的螺钉，将吸盘调整到合适的工作位置，然后锁紧螺钉，将吸盘连杆支架与锁紧块之间的螺钉锁紧，以使锁紧块对吸盘过度连杆产生两点锁紧，以保持连接的刚性，机器人驱动端拾器开始工作。