[发明专利]连杆欠驱动爬行机器人

摘要

本发明属于爬行机器人技术领域，具体地说是一种连杆欠驱动爬行机器人。包括机座、驱动轮、后轮驱动装置、前轮、前轮转向装置、夹紧驱动装置、传动装置及两个夹紧机构，其中机座的前端设有前轮和前轮转向装置，所述前轮与前轮转向装置连接，所述机座的后端设有驱动轮和后轮驱动装置，所述驱动轮与后轮驱动装置连接，所述两个夹紧机构对称设置于机座的两侧，所述夹紧驱动装置设置于与机座上、并通过两个传动装置分别与两个夹紧机构连接，两个夹紧机构通过夹紧驱动装置的驱动，实现夹紧功能。本发明仅需一个执行驱动电机即可实现夹紧动作，减少驱动器数量，简化驱动器控制，增强爬行自适应性。

主权项

1.一种连杆欠驱动爬行机器人，其特征在于：包括机座(5)、驱动轮(6)、后轮驱动装置、前轮(11)、前轮转向装置、夹紧驱动装置、传动装置及两个夹紧机构，其中机座(5)的前端设有前轮(11)和前轮转向装置，所述前轮(11)与前轮转向装置连接，所述机座(5)的后端设有驱动轮(6)和后轮驱动装置，所述驱动轮(6)与后轮驱动装置连接，所述两个夹紧机构对称设置于机座(5)的两侧，所述夹紧驱动装置设置于机座(5)上、并通过两个传动装置分别与两个夹紧机构连接，两个夹紧机构通过夹紧驱动装置的驱动，实现夹紧功能；夹紧完成后，所述后轮驱动装置带动所述驱动轮(6)运动，实现机器人在回转物体(22)上的爬行；所述机座(5)两侧的夹紧机构结构相同，均包括末端关节(2)、中间关节(3)、首端关节(4)及驱动连杆机构(12)，其中末端关节(2)、中间关节(3)及首端关节(4)依次铰接，所述首端关节(4)与机座(5)铰接，所述驱动连杆机构(12)依次与相邻关节之间的铰接点及相对应的所述传动装置铰接，所述驱动连杆机构(12)驱动各关节的运动；所述末端关节(2)的末端端部设有行走轮(1)，所述首端关节(4)上装有首关节滚动轮(17)，所述中间关节(3)内安装有中关节滚动轮(16)，所述末端关节(2)内安装有末关节滚动轮(15)。