[发明专利]一种AUV中智能节点在线更新软件的方法

摘要

本发明涉及水下机器人和在线控制技术领域，尤其涉及一种AUV中智能节点在线更新软件的方法。本发明分为3个阶段：第1阶段是通过人机交互计算机的以太网将目标程序文件下载到控制计算机中；第2阶段是控制计算机将目标程序文件读取并分解，拆解成按预先规定格式的数据包，通过CAN总线将数据包发送给智能节点；第3阶段是智能节点接收数据包并通过校验后，将软件程序更新到自身的程序存储器中。本发明操作简单，安全实用，可令智能节点自行更新自身软件程序，以避免AUV对外形结构拆卸，再重新组装的过程，提高工作效率，节约时间和人工成本。

主权项

一种AUV中智能节点在线更新软件的方法，其特征在于，包括以下步骤：由操作者操作人机交互计算机将智能节点的软件更新包下载到控制计算机中的硬盘中；传输软件更新包：控制计算机查找是否存在CAN总线驱动进程，若不存在则初始化CAN总线驱动，若存在，则通过CAN总线向智能节点发送更新命令，智能节点收到更新命令后将程序寄存器指针移动到程序存储区，准备接收软件更新包；智能节点接收软件更新包，将其保存在程序存储区中；当智能节点将所有软件更新包写入完毕后，通知控制计算机退出软件更新；智能节点根据软件更新包更新自身的软件。