[发明专利]基于免疫网络算法的移动机器人动态路径规划方法有效
| 申请号： | 201410729927.9 | 申请日： | 2014-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN104407616A | 公开（公告）日： | 2015-03-11 |
| 发明（设计）人： | 段勇;许晓龙 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 宋铁军;周智博 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 基于免疫网络算法的移动机器人动态路径规划方法，该方法步骤为：1.获取移动机器人工作环境的信息并对其进行处理，将周围环境中的静态障碍物用矩形包围盒的方式表示。2.在已收集的静态环境信息基础上应用改进的免疫网络算法进行全局路径规划。3.机器人沿着规划出的路径行进，如发现未知运动障碍则预测其能否妨碍正常行驶，如果影响正常行驶则预测可能碰撞的危险区域。4.根据预测的结果形成新的局部环境可视图并应用免疫网络算法规划出新的局部路径。5.当机器人到达局部规划的临时目标点后回到之前规划的全局路径上继续行进。本发明能够在保障复杂环境下求解出全局最优路径的基础上也能保障局部动态区域路径规划的最优。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 免疫 网络 算法 移动 机器人 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于免疫网络算法的移动机器人动态路径规划方法，其特征在于：首先基于可视图法对全局静态环境空间进行预处理，之后应用免疫网络算法规划出全局路径，在行进的过程中实时检测周围环境信息，对进入感知范围的未知动态障碍进行危险预测，根据预测的结果形成新的局部环境可视图并应用免疫网络算法规划出新的局部路径，当机器人到达局部规划的临时目标点后回到之前规划的全局路径上继续行进。
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