[发明专利]一种轮履复合用腿行走机构

摘要

一种轮履复合用腿行走机构，包括左边齿轮组件、中间齿轮组件、右边齿轮组件和履带组件，所述左边齿轮组件的第三左边齿轮(4)与中间齿轮组件的第二中间齿轮(23)相啮合，中间齿轮组件的第一中间齿轮(6)与右边齿轮组件的第三右边齿轮(9)相啮合，中间齿轮组件的第一齿轮(33)通过第一松紧皮带(17)与履带组件的第二齿轮(54)平行相联，中间齿轮组件的第三齿轮(7)通过第二松紧皮带(15)与履带组件的第四齿轮(18)平行相联；所述中间齿轮组件与履带组件之间还连有上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)。本发明具有轮子履带复合用腿、动力集中在末端和主关节是3层的轴等优点。

主权项

一种轮履复合用腿行走机构，其特征在于：包括左边齿轮组件、中间齿轮组件、右边齿轮组件和履带组件，所述左边齿轮组件的第三左边齿轮(4)与中间齿轮组件的第二中间齿轮(23)相啮合，中间齿轮组件的第一中间齿轮(6)与右边齿轮组件的第三右边齿轮(9)相啮合，中间齿轮组件的第一齿轮(33)通过第一松紧皮带(17)与履带组件的第二齿轮(54)平行相联，中间齿轮组件的第三齿轮(7)通过第二松紧皮带(15)与履带组件的第四齿轮(18)平行相联；所述第一松紧皮带(17)和第一松紧齿轮(19)构成松紧传动装置，把动力传递给第二齿轮(54)；所述第二松紧皮带(15)和第二松紧齿轮(14)构成松紧传动装置，把动力传递给第四齿轮(18)；所述中间齿轮组件与履带组件之间还连有上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)；所述左边齿轮组件，包括左边马达(22)安装在左边固定架(5)上，左边固定架(5)安装在底板(13)上，左边码盘(45)安装在左边码盘座(1)上，第一左边齿轮(3)同中心地安装在左边码盘(45)的轴上；第二左边齿轮(46)通过左边皮带(2)和第一左边齿轮(3)平行相联，第三左边齿轮(4)和第二左边齿轮(46)通过同一个圆头平键与左边马达(22)的轴同中心地相联并实现同步转动；所述右边齿轮组件，包括右边马达(28)安装在右边固定架(8)上，右边固定架(8)安装在底板(13)上，右边码盘(29)安装在右边码盘座(10)上，第一右边齿轮(12)同中心地安装在右边码盘(29)的轴上，第一右边齿轮(12)通过右边皮带(11)和第二右边齿轮(30)平行相联，第三右边齿轮(9)和第二右边齿轮(30)通过同一个圆头平键与右边马达(28)的轴同中心地相联并实现同步转动；所述中间齿轮组件，包括中间马达(24)安装在中间固定架(25)上，中间固定架(25)安装在底板(13)上，联轴器(26)的上端通过圆头平键与中间马达(24)的轴同中心地相联，联轴器(26)的下端通过圆头平键与内轴(35)的上端同中心地相联，内轴(35)的下端通过圆头平键和第三齿轮(7)同中心地相联并带动第三齿轮(7)同步转动；所述内轴(35)外部套设有中间空心轴(38)，中间空心轴(38)的上端和第二中间齿轮(23)通过螺钉和圆柱销相联并同步转动，中间空心轴(38)的下端和第一齿轮(33)通过螺钉和圆柱销相联并同步转动，中间空心轴(38)外部还套设有固定架(43)和外层空心轴(39)；第一中间齿轮(6)、上臂关节上支架(31)左端以及外层空心轴(39)的上端通过螺钉和圆柱销同中心地相联；外层空心轴(39)的下端和上臂关节下支架(16)的左端通过螺钉和圆柱销同中心地相联，外层空心轴(39)、上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)构成上臂关节，右边马达(28)驱动上臂关节绕着中间空心轴(38)转动；所述履带组件，包括履带关节上盖板(32)、履带关节下盖板(21)、长轴(51)、短轴(48)、大滚轮(52)、小滚轮(57)、履带(20)、第二齿轮(54)和第四齿轮(18)，所述履带关节上盖板(32)和履带关节下盖板(21)通过连接架(56)相连，履带关节上盖板(32)和履带关节下盖板(21)的大端设有大滚轮(52)，长轴(51)一端与履带关节上盖板(32)相连，另一端穿过大滚轮(52)与履带关节下盖板(21)相连；履带关节上盖板(32)和履带关节下盖板(21)的小端设有小滚轮(57)，短轴(48)一端与履带关节上盖板(32)相连，另一端穿过小滚轮(57)与履带关节下盖板(21)相连；第四齿轮(18)通过位于长轴(51)下端的圆头平键槽(77)中的圆头平键和长轴(51)的下端同中心地相联，第二齿轮(54)和履带关节下盖板(21)的大端上的T形空心圆柱体(73)通过螺钉和圆柱销相联，第二齿轮(54)驱动履带关节绕着长轴(51)转动；大滚轮(52)通过履带(20)带动小滚轮(57)转动。