[发明专利]电动转向助力系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种电动转向助力系统及控制方法。该电动转向助力系统包括采集器，用于采集施加到转向盘的手动转矩和车辆的当前车速；处理器，与采集器连接，用于接收手动转矩和车速，并根据手动转矩、车速以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到电动机输出目标助力转矩所需的目标电流；模糊PID控制器，与处理器的输出端连接，用于接收目标电流以及电动机的当前电流，并根据目标电流和电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节模糊PID控制器的输出电流，直至当前电流等于目标电流；以及电动机，用于根据模糊PID控制器的输出电流来控制转向机构。本发明增加了电动转向助力系统的精确性和稳定性。

主权项

1.一种电动转向助力系统，其特征在于，该系统包括：采集器，用于采集施加到转向盘的手动转矩、车辆的当前车速和轮胎的胎压，以及用于采集以下信息中的一者或多者：所述转向盘的转角和电动机的角加速度；处理器，与所述采集器连接，用于接收所述手动转矩、所述车速、所述胎压和所述信息，并根据所述手动转矩、所述车速、所述信息、所述胎压以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到所述电动机输出所述目标助力转矩所需的目标电流；所述目标助力转矩包括：根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到的基本助力转矩，根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到的摩擦转矩和根据所述信息得到的补偿转矩；所述助力控制策略包括：在所述手动转矩小于等于一初始值的情况下，所述基本助力转矩为零；在所述手动转矩大于所述初始值并小于等于一极限值的情况下，所述基本助力转矩随所述手动转矩的增大而增大；在所述手动转矩大于所述极限值的情况下，所述基本助力转矩恒定；以及所述基本助力转矩随着所述车速的增大而减小；模糊PID控制器，与所述处理器的输出端连接，用于接收所述目标电流以及所述电动机的当前电流，并根据所述目标电流和所述电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节所述模糊PID控制器的输出电流，直至所述当前电流等于所述目标电流；以及所述电动机，与所述模糊PID控制器的输出端连接，用于根据所述模糊PID控制器的输出电流来控制所述转向机构。