[发明专利]基于机械臂运动装置的定位方法、定位测试装置及方法有效
| 申请号： | 201410748582.1 | 申请日： | 2014-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN105739538B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张励;冯晓晨;朱伟华;李艳红;吕东伟;赵吕懿;田义 | 申请（专利权）人： | 上海机电工程研究所 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00;G01B11/00;G01B11/14 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 徐钫 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于机械臂运动装置的定位测试装置，可对机械臂运动装置虚拟回转中心及其虚拟轴系进行精确定位测试。定位测试装置包括：三轴转台、激光测距仪、钢球、固定支架和激光跟踪仪。其中，采用固定支架和钢球设置测量点使得机械臂运动装置虚拟回转中心可测，误差不超过1.5´。采用激光测距仪可快速测量两点距离信息并使得三轴转台滚动轴和机械臂运动装置负载回转轴可见；采用三轴转台和激光跟踪仪可基于三轴转台建立视线坐标系，精确定位机械臂运动装置轴系，误差不超过5"，本发明还提供一种空间虚点激光指向定位方法和空间虚拟轴系测试方法，用于复合制导系统半实物仿真技术领域，亦可适用于其它领域内复杂大系统中类似功能设备的精确定位测试。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 运动 装置 定位 方法 测试 | ||
【主权项】：
1.一种基于机械臂运动装置的定位测试装置，其特征在于，包括：三轴转台、激光测距仪、钢球、固定支架和激光跟踪仪，其中，采用固定支架和钢球设置测量点，使得机械臂运动装置虚拟回转中心位置可测，误差不超过1.5´；所述激光测距仪安装在三轴转台和机械臂运动装置上，使得三轴转台滚动轴和机械臂运动装置负载回转轴可见，并能够测量激光出射端面到测量点的距离。
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