[发明专利]机电伺服系统谐振在线识别及动态抑制方法

摘要

机电伺服系统谐振在线识别及动态抑制方法，涉及机电伺服系统领域。本发明是为了解决现有的机电伺服系统存在机械谐振危害机电伺服系统，导致机电伺服系统可靠性差，并且在维修过程中耗费人力物力的问题。所述对机电伺服系统的控制器输出的信号频谱分析得N个频谱值；得幅值最大值H_max与设定阈值H_th比较，如果H_max大于阈值，谐振频率大于穿越频率1.5倍，加入陷波滤波器的方法进行抑制，直到谐振幅值衰减到阈值H_th以下，同时检测剪切频率处相角的变化；如果谐振频率小于剪切频率1.5倍或是用陷波环节调节剪切频率相角损失已超过10°，使剪切频率逐步前移h rad/s步长，重新对机电伺服系统的控制器输出的信号进行识别从而抑制谐振。它可用于机电伺服系统中。

主权项

机电伺服系统谐振在线识别及动态抑制方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤一、采用滑动DFT对机电伺服系统的控制器输出的信号进行谐振识别，当有谐振时，在所述输出的信号的时域中选取N个滑动窗口中数据，经滑动DFT转化后，得到N个频谱值，转入步骤二，当没有谐振时，本方法结束；步骤二、从N个频谱值中得到幅值最大值H_max，将N个频谱值中得到的幅值最大值H_max与设定的阈值H_th进行比较，判断H_max是否大于阈值H_th，如果H_max大于阈值，则该幅值最大值H_max对应的频率为谐振频率f₀，该幅值为谐振幅值，转入步骤三；若否，则转入步骤一；步骤三：如果谐振频率大于穿越频率1.5倍以上，则进行陷波滤波器参数的调整，进行步骤四；如果谐振频率小于剪切频率1.5倍，进行步骤五，步骤四、采用加入陷波滤波器的方法对谐振进行抑制，直到谐振幅值衰减到阈值H_th以下，同时检测剪切频率处相角的变化，当剪切频率处相角损失超过10°，进行步骤五，否则进行步骤一；步骤五、调整机电伺服系统的控制器的超前环节的系数使机电伺服系统剪切频率以步长h rad/s逐步前移，然后进行步骤一，从而抑制谐振。