[发明专利]锁边机械手滚边运动的控制方法

摘要

本发明公开了一种锁边机械手滚边运动的控制方法，包括以下步骤：确定工件锁边图形所需的缝纫轨迹P；根据Ｐ上的点Pi序列所对应的Zi计算出滚边运动时各电机的坐标位移量，P1到P0的弧长为针距t，则ΔPi=t，可算出序列ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）,即为各电机在滚边运动时每针的位移量；将起始针坐标值Z0（X0，Y0，W0），及随后的ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）序列编制为数据文件，发送并存贮于微处理器；所述微处理器控制X轴电机，Y轴电机，R轴电机以上述坐标值及位移量驱动。把复杂的三维滚边运动用独特创新建立的XYZ坐标表示出来，并且可以获得在锁边滚边运动过程中机械手三个电机的控制参量。

主权项

一种锁边机械手滚边运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1）确定工件锁边图形所需的缝纫轨迹P，缝纫轨迹P上的点Pi则有坐标值Zi（Xi,Yi,Wi）,i=0、1、2、…、n；步骤2）根据Pi序列所对应的Z0（X0，Y0，W0），Z1（X1，Y1，W1），Z2（X2，Y2，W2），… ，Zn（Xn，Yn，Wn），计算出滚边运动时各电机的坐标位移量，P1到P0的弧长为针距t，同样P2到P1也为t，可表示为ΔPi =P1‑P0=P2‑P1=Pi‑P(i‑1)= t，则对应的表示有ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi），其中ΔXi=Xi‑X(i‑1),ΔYi=Yi‑Y(i‑1),ΔWi=Wi‑W(i‑1),即为各电机在滚边运动时每针的位移量；步骤3）将起始针坐标值Z0（X0，Y0，W0），及随后的ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）序列编制为数据文件，发送并存贮于微处理器；步骤4）所述微处理器控制X轴电机，Y轴电机，R轴电机以上述坐标值及位移量驱动；其中，平面直角坐标系XOY，O为原点，一个以Z为极点的极坐标系叠加在XOY上，并可在XOY上移动，由此建立平面三维坐标系XYZ，其中X、Y与XOY中的定义相同，Z为极坐标的极点，极轴为X方向，W为极角，逆时针方向为正；锁边图形A为封闭曲线或不封闭曲线，其锁边轨迹为P，在图形A内定义一条中轴线MN，定义中轴线MN上的一点M为图形中心点，把图形A移入XYZ并使M与Z重合，则总可以找到坐标Z（X，Y，W）使得图形A的曲线上的一点P与原点O重合，且满足Y为曲线的切线。