[发明专利]针对激光扫描仪与三坐标测量臂的点云数据自动配准方法

摘要

本发明涉及一种针对激光扫描仪与三坐标测量臂的点云数据自动配准方法，该方法通过激光扫描仪与三坐标测量臂分别对重建模型及多个标准球表面数字化；激光扫描仪获得是海量的点云数据，三坐标测量臂获得重建模型指定表面部位有限且离散的点云数据以及根据采集点拟合得到标准球曲面。由于激光扫描仪与三坐标测量臂测量的点云数据无法直接使用改进的ICP算法实现对齐，所以对三坐标测量臂测量拟合的标准球曲面反向求出点云数据并且密化点云数量，再使用改进ICP算法针对两类设备各自获得的标准球点云数据实现对齐。实验证明该方法不仅对齐效率高，实时性好，而且易于实现，容易操作，使用效果好。

主权项

针对激光扫描仪与三坐标测量臂的点云数据自动配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S01：提供激光扫描仪及三坐标测量臂，在重建模型周围布置N个大小不一的标准球，其中N为大于3的自然数，利用所述激光扫描仪对重建模型及N个标准球进行表面数字化得到点云数据，对获取的点云数据进行处理从而获得三维模型；步骤S02：通过所述三坐标测量臂对重建模型及标准球进行数据补测，首先测量拟合出标准球球面，再测量重建模型激光扫描仪无法扫到或者精度要求超出激光扫描仪所能达到的特征，从而提高在后期对模型重建的精度；步骤S03：通过算法将三坐标测量臂测量拟合的标准球球面反向求出点云，并且密化由曲面反向得到的点云数量，再采用改进的ICP算法实现点云数据精配准。