[发明专利]与EPS控制器结合的碰撞避免控制有效
| 申请号： | 201410754655.8 | 申请日： | 2014-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN104709348A | 公开（公告）日： | 2015-06-17 |
| 发明（设计）人： | N.K.莫什楚克;S-K.陈;C.T.扎戈尔斯基 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D6/08 | 分类号： | B62D6/08 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姜云霞;李婷 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 公开了与EPS控制器结合的碰撞避免控制。一种用于产生用于供碰撞避免系统使用的EPS系统中的电动机的叠加扭矩命令的系统和方法。该方法使用采用六维车辆运动模型的模型预测控制，该模型包括单轨道线性自行车模型和单自由度转向柱模型的组合以便为车辆转向建模。该方法通过包括最优总转向扭矩命令的成本函数确定转向控制目标，该目标定义当前车辆路径与所希望的车辆路径之间的路径跟踪误差。MPC确定最优总转向扭矩命令以最小化路径误差，并且随后使用驾驶者输入扭矩、EPS辅助扭矩和总柱扭矩命令来确定扭矩叠加命令。 | ||
| 搜索关键词： | eps 控制器 结合 碰撞 避免 控制 | ||
【主权项】：
一种用于提供碰撞避免系统中的扭矩叠加命令的方法，所述扭矩叠加命令是提供给车辆上的电动助力转向（EPS）电动机的扭矩命令的至少一部分，所述方法包括：提供车辆转向系统的数学模型；确定当前车辆路径与所希望的车辆路径之间的差；提供模型预测控制以确定最小化所述差的用于电动机的最优总柱扭矩命令；基于车辆速度提供EPS扭矩辅助命令；使用最优总柱扭矩命令、驾驶者提供的扭矩以及用于特定车辆速度的EPS辅助扭矩来确定扭矩叠加命令；以及向EPS电动机提供总扭矩命令。
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